Ti faccio qualche esempio per cercare di chiarire meglio la questione:
per eseguire una prova penetrometrica non c'è bisogno della laurea in geologia e dell'iscrizione all'albo, una qualsiasi impresa può farlo (infatti tu sei una sas). Per elaborare e firmare un elaborato penetrometrico, invece, è necessario avere l'iscrizione all'albo.
Ne deriva che per questo tipo di attività non è prevista l'iscrizione all'EPAP.
Diverso è il caso di uno studio associato/società di ingegneria dove la prestazione si esplicita attraverso la redazione di elaborati professionali con tanto di timbro e firma del professionista.
N.B. ho semplificato e volutamente non ho fatto riferimento alle autorizzazioni ministeriali però il discorso è molto più complicato.
Di sicuro posso dirti che se vuoi continuare a fare indagini l'iscrizione all'albo non ti serve.