Questo secondo me è buono:
http://www.ing.unitn.it/~grass/docs/tutorial_62/index.html

Sul sito di grass-italia nella scheda formazione ed alla pagina "Dispense" trovi molto altro materiale.

http://grass-italia.como.polimi.it/index.php?pag=formazione&sez=dispense

Poi, ovviamente il wiki ed il manuale di grass:
http://grass.gdf-hannover.de/wiki/Main_Page
http://grass.itc.it/gdp/manuals.php

Grass è molto potente ma non si può certo dire che sia user friendly, considera che ci sono varie alternative (Qgis, gvSIG, Jump) e diverse interfacce a grass stesso, come Jgrass.

ciao